Возник музей благодаря стараниям краеведа, художника, археолога Петра Петровича Иванова (1886 - 1942), историко-художественная коллекция которого послужила основой музея. Примечательно, что за 85 лет существования музея в нем сменилось всего три директора: после П.П.Иванова работала его ученица П.В.Кобзева, далее директором стала Л.М.Морозова. Основной корпус музея располагается в здании бывшего магазина купцов Кавериных, филиал - в бывшей старообрядческой церкви. В состав музея входят художественный и палеонтологический отделы, отдел советского периода истории и отдел "Дореволюционное прошлое Моршанского края".